¿Sexo con ropa...?

Lo que pasa es que hace unos días tuve sexo con mi enamorada usando solo la ropa interior, y me preocupa un poco por que estábamos húmedos los dos, no hubo penetración ni contacto genital pero si hicimos los movimientos como si tuviéramos sexo teniendo la ropa interior... Puede haber embarazo?...
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